CONTROL DE UN HELICÓPTERO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD. Control por Modos Deslizantes de Segundo Orden de un Helicóptero Eléctrico Autónomo a Escala

Control de un helicóptero de tres grados de libertad presenta la solución al problema de control de movimiento para un helicóptero a escala. El texto comienza con el modelado dinámico del helicóptero y preliminares de control de estructura variable, para dedicar la mayor parte del contenido al estudio y diseño del controlador. Se propone la solución al problema de control de seguimiento de un helicóptero eléctrico con dos entradas de control. Primeramente, se diseña un controlador por modos deslizantes de segundo orden con retroalimentación de estados a fin de estabilizar el movimiento vertical y de rotación, luego se compara su funcionamiento con un controlador PD+ compensación. En segundo lugar, teniendo en cuenta que sólo están disponibles las mediciones de posición para retroalimentar, se diseña un observador por modos deslizantes de segundo orden para estimar la velocidad del sistema. Por último, para mostrar la robustez de la ecuación de lazo cerrado se diseña la ley de control a partir de un modelo reducido del sistema y se implementa sobre el modelo completo del helicóptero. La estabilidad de los controladores se prueba de manera analítica mediante la teoría de Lyapunov.